Цифровой двойник ускоряет обучение роботов в лаборатории
Представлен TwinBridge — подход, использующий цифровой двойник, построенный на 3D-гауссовом сплаттинге и физической симуляции, для начальной настройки политики и плотных визуальных наград при онлайн-обучении реального лабораторного робота. События и геометрический прогресс в симуляторе дают награды для предобучения, которые затем дистиллируются в модель визуальных наград и дополняются историей исполнения при дообучении с участием человека.