Все новости
Цифровой Двойник

Оценивание и MPC для баланса колёсно-ногого робота при неизвестных возмущениях

США и Запад ·

Представлено сочетание скользящего оценивания (MHE) и MPC со смещением и ограничениями для балансировки робота массой 9,95 кг в сагиттальной плоскости. Оценщик использует модель виртуальной ноги с добавлением силы в бедре, момента по тангажу и смещения гироскопа, а шум процесса повышается при обнаружении удара.

Почему это важно

Демонстрирует, как оценивание состояния и управление с ограничениями справляются с неизвестными возмущениями — базовый механизм и для более крупных управляемых систем.

Заголовок оригинала
Moving Horizon Estimation and Constrained Model Predictive Control for Balancing a Wheel-Legged Robot Under Unknown Disturbances
Читать первоисточник: arXiv — Systems and Control (eess.SY)

Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.

Рядом по теме

ПрогнозированиеСША и Запад

Управление системами отопления через оператор Копмана

Для гидравлических отопительных приборов с нелинейной динамикой применена теория Копмана: введена перепараметризация входов и построено точное билинейное представление системы в поднятом пространстве. Усечение представления даёт ограниченную погрешность, убывающую с ростом порядка. Это делает модель пригодной для модельно-предиктивного управления.

ЦДПarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗