MPC с линеаризацией обратной связью для беспилотных автомобилей с ограниченным управлением

США и Запад · 3 сент.

Предложен двухрежимный MPC для управления траекторией беспилотных автомобилей с ограничениями на продольную скорость и угловую скорость рулевого управления. Метод основан на линеаризации обратной связью, учитывает худший случай ограничений и обеспечивает соблюдение ограничений, рекурсивную допустимость и ограниченность ошибки слежения.

Почему это важно

Обеспечивает реальное время и гарантии для автономного транспорта, что может быть адаптировано в городских системах управления.

Созвучно продуктам ЦД

ЦДГ

Заголовок оригинала: A Feedback Linearized Model Predictive Control Strategy for Input-Constrained Self-Driving Cars

Читать первоисточник: arXiv — Systems and Control (eess.SY)

Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.

Рядом по теме

ПрогнозированиеАСЕАН4 ч

When quantum meets AI: NUS brings together international experts to turn frontier technologies into real-world solutions

The National University of Singapore (NUS) and the Society of Algorithmic Intelligence (SoAI) is hosting IntelligenceX 2026: Global Quantum × AI Frontier, from 24 to 26 September 2026 at NUS University Town, focused on advances at the intersection of quantum computing and artificial intelligence…

ЦДПЦДТЦД.ХранилищеNational University of Singapore — News ↗

Цифровой двойникСША и Западвчера

Физически информированное прогнозирование атмосферной температуры для климатических цифровых двойников

Исследование оценивает физически информированную нейросеть для краткосрочного прогноза потенциальной температуры при неполных термических наблюдениях, используя уравнение адвекции-источника в координатах давления и замыкание диабатического источника, зафиксированное по предыдущим 12 часам. Валидация выполнена на почасовых данных реанализа ERA5 на трех уровнях давления для горизонтов один, два и три часа в сравнении с персистентностью, локальным трендом и двумя нейросетевыми базовыми моделями.

ЦДГЦД.ПрогнозarXiv API — полнотекстовый поиск "digital twin" ↗

ПрогнозированиеСША и Западвчера

Коллективное трубное MPC с безусловными совместными сертификатами безопасности

Предложен подход collective tube MPC, в котором калибруемым объектом неопределенности служит вся траектория ошибки прогноза на конечном горизонте, а не отдельные события с объединением оценок. Траекторная трубка калибруется офлайн, ее сечения задают онлайн-сужения по Понтрягину, а сертифицируемым событием нарушения является выход новой траектории ошибки за пределы трубки.

ЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗