Итеративный MPC без вычисления производных для нелинейных систем с ограничениями

США и Запад · 18 авг.

Представлен алгоритм итеративного MPC, который стабилизирует нелинейные системы с ограничениями без вычисления производных. Метод линеаризует динамику через коэффициенты, зависящие от состояния и управления, и решает последовательность линейно-квадратичных задач, доказывая сходимость к оптимальному решению вблизи начала координат.

Заголовок оригинала

Iterative State- and Control-Dependent Model Predictive Control: A Jacobian-Free Formulation for Constrained Nonlinear Systems

Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.