Представлен регулятор observed control, использующий дуальность между оцениванием состояния и модельно-предиктивным управлением для вычисления управляющих воздействий с линейной зависимостью от длины горизонта прогноза. Алгоритмы обеспечивают адаптивную длину горизонта и ранние критерии остановки оптимизации, а в качестве бэкенда применяются сглаживатели Калмана. Отдельная формулировка разделяет линейный MPC на реактивную и упреждающую компоненты.
Линейная масштабируемость по горизонту и anytime-режим важны для управления крупными системами в реальном времени.
Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.
