ПрогнозированиеСША и Запад
Оценивание и MPC для баланса колёсно-ногого робота при неизвестных возмущениях
Представлено сочетание скользящего оценивания (MHE) и MPC со смещением и ограничениями для балансировки робота массой 9,95 кг в сагиттальной плоскости. Оценщик использует модель виртуальной ноги с добавлением силы в бедре, момента по тангажу и смещения гироскопа, а шум процесса повышается при обнаружении удара.