Коллективное трубное MPC с безусловными совместными сертификатами безопасности
Предложен подход collective tube MPC, в котором калибруемым объектом неопределенности служит вся траектория ошибки прогноза на конечном горизонте, а не отдельные события с объединением оценок. Траекторная трубка калибруется офлайн, ее сечения задают онлайн-сужения по Понтрягину, а сертифицируемым событием нарушения является выход новой траектории ошибки за пределы трубки.