Адаптивное MPC для наземных транспортных средств: обзор и реализация

США и Запад · вчера

Дан обзор методов адаптивного модельно-прогностического управления (AMPC) для автономных транспортных средств. Рассматриваются стратегии, которые динамически адаптируют модель, функцию стоимости, ограничения или горизонт прогноза на основе данных в реальном времени. Показано, что AMPC позволяет преодолеть ограничения традиционного MPC при работе в динамических средах.

Почему это важно

Обзор систематизирует подходы к адаптивному управлению, что полезно для разработки устойчивых систем управления в условиях неопределенности.

Созвучно продуктам ЦД

ЦД.Прогноз

Заголовок оригинала: Adaptive Model Predictive Control for Ground Vehicles: Review and Demonstrative Implementation

Читать первоисточник: arXiv — Systems and Control (eess.SY)

Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.

Рядом по теме

МоделированиеСША и Западвчера

Параллельное ветвящееся MPC на GPU

Представлен GPU-решатель для задач планирования траекторий с использованием ветвящегося модельно-прогностического управления. Решатель основан на итеративном LQR, формулировке с множественной стрельбой и методе увеличенного Лагранжиана для учета ограничений. Численные эксперименты показали превосходство над CPU-решателем на крупномасштабных задачах.

ЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗

МоделированиеСША и Западвчера

Влияние общих автономных автомобилей в микротранзитных системах: пример Атланты

Исследуется интеграция общих автономных автомобилей (SAV) в микротранзитные системы, которые решают проблему «последней мили». На примере Атланты показано, что использование SAV может повысить устойчивость, удобство и надежность по сравнению с традиционными маршрутными перевозками.

ЦДГЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗

ПрогнозированиеСША и Западвчера

MPC и генетический алгоритм для управления летающим маятником

Предложен подход, сочетающий модельно-прогностическое управление (MPC) и онлайновый генетический алгоритм для оценки неизвестной длины маятника в задаче управления летающим перевернутым маятником. Эксперименты на реальной установке подтвердили точность и устойчивость предложенного метода при различных начальных условиях и возмущениях.

ЦДГЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗