Гибридная архитектура управления для безопасного бокового движения автомобиля

США и Запад · вчера

Представлена гибридная архитектура, объединяющая обученную политику Soft Actor-Critic (SAC) и линейный MPC для управления рулевым управлением автомобиля. Использование первого шага оптимума MPC в качестве якоря и монотонного коэффициента смешивания позволяет сочетать адаптивность обучения с гарантиями безопасности MPC.

Почему это важно

Важно для создания надежных систем автоматического управления транспортом, где требуется одновременно точность, низкие усилия и безопасность.

Созвучно продуктам ЦД

ЦДП ЦД.Прогноз

Заголовок оригинала: A Hybrid End-to-End and Modular Control Architecture Toward Safe Vehicle Lateral Control: Combining Soft Actor-Critic with Model Predictive Control

Читать первоисточник: arXiv — Systems and Control (eess.SY)

Перевод и краткое изложение — машинные, по материалам источника. Полный текст статьи не републикуется; права на него принадлежат источнику.

Рядом по теме

МоделированиеСША и Западвчера

Параллельное ветвящееся MPC на GPU

Представлен GPU-решатель для задач планирования траекторий с использованием ветвящегося модельно-прогностического управления. Решатель основан на итеративном LQR, формулировке с множественной стрельбой и методе увеличенного Лагранжиана для учета ограничений. Численные эксперименты показали превосходство над CPU-решателем на крупномасштабных задачах.

ЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗

МоделированиеСША и Западвчера

Влияние общих автономных автомобилей в микротранзитных системах: пример Атланты

Исследуется интеграция общих автономных автомобилей (SAV) в микротранзитные системы, которые решают проблему «последней мили». На примере Атланты показано, что использование SAV может повысить устойчивость, удобство и надежность по сравнению с традиционными маршрутными перевозками.

ЦДГЦД.ПрогнозarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗

МоделированиеСША и Западвчера

Гибридное моделирование циклических цепочек поставок в здравоохранении

Исследователи применили гибридный подход дискретно-событийного и агентного моделирования для анализа перехода к циклической экономике в цепочках поставок медицинских изделий. На примере лапароскопических ножниц оценено влияние внедрения многоразовых продуктов на отдельных участников и всю систему. Работа учитывает неопределенности потоков и поведение акторов, что ранее не делалось.

ЦД.БалансЦДПarXiv — Systems and Control (eess.SY) ↗